概述

本报告收录全球公开商业市场中适用于海洋测量的 GNSS+IMU 组合导航系统，共 20 家厂商、56 个型号，分为测绘 POS、海测 INS、水下 INS 与 OEM 模块四类。数值取自厂商现行官方 Datasheet 或产品页面，未公开项如实标注，不作反推与换算。

精度数字在未说明改正源、统计基准、天线基线与波周期时不具备可比性，故各表均标注取值条件，跨口径数值仅作分档参考。在此基础上给出姿态、航向、升沉、失锁保持与纯惯性五类排行，并汇总接口协议、改正服务、对准时间与场景适配关系。数据截止 2026 年 8 月 12 日。

1. 统计范围与数据口径

1.1 纳入与排除标准

纳入判据为两项同时成立：设备自身同时包含 GNSS 接收与惯性测量单元并输出组合解算结果；厂商公开资料中明确列出海洋测量、水文测量、多波束测深、无人船或水下测量作业中的至少一项。

表 1-1　纳入类别与判据

表注：型号数按厂商公开命名的独立产品型号计，同一型号的深度等级选项与 DVL 频率选项不重复计数。

四类产品的能力覆盖范围存在系统性差异，Class G 与 Class O 在部分指标上不提供公开值。

表 1-2　排除类别与排除理由

表注：排除不代表技术等级评价。独立 MRU 的横滚俯仰指标与本报告产品可比，相关数值见第 5 章表注。

1.2 字段定义

表 1-3　本报告指标定义

1.3 统计口径差异

各厂商性能表的组织方式不统一。多数高端产品按改正源分列，同一台设备在不同列下的数值可相差 2～30 倍。本报告统一取 RTK 列，其余列在对应章节单独列出。

表 1-4　各厂商取值列与统计基准

表注：五种统计基准中，CEP50 为二维圆概率误差，1σ 与 RMS 为一维标准差，1DRMS 为二维距离均方根，TDRMS 为时间平均距离均方根。同一真实误差分布下，CEP50 的数值天然小于 1DRMS。跨基准的数值比较仅在分档层面成立。

1.4 数据可信度分级

表 1-5　可信度分级定义与本报告数据分布

2. 产品分类体系

2.1 分类判据

分类依据为惯性器件等级、作业介质与集成度三个维度。

flowchart TD
    A["GNSS + IMU 组合导航产品"] --> B{"含 GNSS 接收单元"}
    B -->|否| X1["排除：独立 MRU / VRU<br/>Kongsberg MRU 5、Teledyne TSS DMS"]
    B -->|是| C{"公开资料列出海测用途"}
    C -->|否| X2["排除：舰船惯导、车载优化型号<br/>Safran Argonyx、OXTS RT3000"]
    C -->|是| D{"姿态等级"}
    D -->|"0.5°～1.0° 助航级"| X3["排除：船用卫星罗经<br/>Furuno SCX-20、JRC JLR-41"]
    D -->|"优于 0.1° 测绘级"| E{"作业介质"}
    E -->|"水面，围绕 MBES 生态"| H["Class H<br/>专业测绘 POS<br/>19 型号"]
    E -->|"水面，FOG/RLG 拒止导向"| M["Class M<br/>高端海测 INS<br/>7 型号"]
    E -->|"水下，INS+DVL"| G["Class G<br/>水下测量 INS<br/>9 型号"]
    E -->|"模块级，需集成"| O["Class O<br/>OEM 与自主平台<br/>21 型号"]

图 2-1　产品分类判据与纳入排除路径

图注：图中排除分支的产品不进入本报告后续任何排行。

2.2 类别构成

pie showData title 各类别型号数量占比
    "Class O：OEM 与自主平台" : 21
    "Class H：专业测绘 POS" : 19
    "Class G：水下测量 INS" : 9
    "Class M：高端海测 INS" : 7

图 2-2　各类别型号数量占比

图注：合计 56 个型号。Class O 数量最多，反映 OEM 模块市场参与厂商数量多于整机市场。

2.3 类别能力矩阵

表 2-1　四类产品的能力覆盖

表注：Class O 在升沉与海测协议两项上普遍不提供公开值，该部分能力由集成商在系统层实现。

3. 厂商与产品全景

3.1 国别分布

pie showData title 厂商国别分布（按厂商数）
    "中国" : 6
    "美国" : 4
    "加拿大" : 2
    "法国" : 2
    "挪威" : 1
    "英国" : 1
    "澳大利亚" : 1
    "比利时" : 1
    "德国" : 1
    "日本" : 1

图 3-1　厂商国别分布

图注：合计 20 家厂商。中国厂商数量最多，美国次之。

按型号数统计的分布与按厂商数统计的分布存在差异，原因是欧洲厂商的单一产品线普遍包含更多性能变体。

xychart-beta
    title "各国型号数量"
    x-axis ["中国", "法国", "加拿大", "挪威", "英国", "美国", "澳大利亚", "比利时", "德国", "日本"]
    y-axis "型号数量" 0 --> 16
    bar [14, 10, 7, 7, 6, 5, 4, 1, 1, 1]

图 3-2　各国型号数量

图注：合计 56 个型号。挪威 7 个型号全部来自 Kongsberg 单一产品线的性能变体，英国 6 个型号全部来自 Sonardyne SPRINT-Nav 家族。

3.2 惯性器件技术路线分布

pie showData title 惯性器件技术路线分布（按型号数）
    "MEMS" : 19
    "FOG" : 16
    "未公开或依配置" : 13
    "RLG" : 7
    "FOG/MEMS 混合" : 1

图 3-3　惯性器件技术路线分布

图注：13 个"未公开或依配置"型号中，Applanix POS MV 四型未公开器件类型，Kongsberg Seapath 385 六变体的惯性头在 MGC 与第 5 代 MRU 之间按订货配置，中海达 MS08 与 MS12 未标注器件类型。

3.3 技术路线与精度档位的对应

表 3-1　各技术路线的最优公开 Roll/Pitch 值

表注：Exail Hydrins 的 0.0025° 成立前提为先在 GNSS 可用条件下航行至少 30 分钟并完成两次 60° 以上转向。Sonardyne 的 0.010° 为无辅助条件下的 1DRMS 值，与其他行的有 RTK 条件不同源。

xychart-beta
    title "各技术路线最优 Roll/Pitch 值（单位：0.001 度）"
    x-axis ["FOG", "未公开配置", "RLG", "MEMS"]
    y-axis "Roll/Pitch（0.001°）" 0 --> 16
    bar [2.5, 3, 10, 15]

图 3-4　各技术路线最优 Roll/Pitch 值对比

图注：纵轴单位为 0.001°。RLG 数值高于 FOG 的原因是本报告 RLG 型号全部为水下产品，厂商按无辅助条件公布，非器件能力差异。

3.4 厂商与产品线总览

表 3-2　厂商、国别与产品线对照

表注：Inertial Labs 于 2024 年 12 月被 VIAVI Solutions 宣布收购，2025 年第一季度完成交割。Kongsberg 的相关业务单元现称 Kongsberg Discovery。Exail 由 ECA Group 与 iXblue 于 2022 年合并形成。

4. 核心性能参数总表

4.1 参数表读法

表 4-1　参数总表的取值规则

4.2 核心型号参数总表

表 4-2　海测组合导航核心型号统一参数

表注一：Exail Hydrins 的 0.0025° 成立前提为 Datasheet 脚注所述——先在 GNSS 可用（1 m 标准差）条件下航行至少 30 分钟，并完成两次 60° 以上转向。开机即测达不到该值。

表注二：Kongsberg Seapath 385 全系按固定 4 m 天线基线公布，无 2 m 列。SBG Navsight Horizon 仅公布 2 m 列，无 4 m 列。

表注三：Sonardyne 与 Exail 水下型号的失锁值为完全无外部辅助条件下的 CEP50，与水面型号"由 RTK 进入失锁"的 1σ/RMS 值不同源，两组不可直接比较大小。

表注四：SBG Navsight Ekinox 的 3 m 对应 30 秒失锁，非 60 秒，原因见 8.6。

表注五：Honeywell HGuide n580 的公开姿态指标存在新旧两组数值（旧值 Roll/Pitch <0.015°、Heading <0.03°；现行公开值 Pitch/Roll 0.01°、Heading 0.05°），无法判定哪一组对应当前硬件版本，按数据原则两组均不采用，该型号不进入本报告任何排行。

表注六：ComNav K825 的 R 表示双天线基线长度，单位为米。基线 2 m 时对应 Heading 0.075°、Roll/Pitch 0.15°。

5. 姿态精度

5.1 Roll/Pitch 排行

排行仅收录实时值，后处理值不并入。取值条件为 RTK 或有 GNSS，水下型号的无辅助值单独标注。

                    Roll/Pitch 实时精度（度，数值越小越优）
                                      0.020   0.040   0.060   0.080   0.100
                                        │       │       │       │       │
 1  Exail Hydrins        0.0025  ▌                                         [A] 有GNSS，需30min收敛
 2  POS MV Elite         0.003   ▌                                         [A] IARTK，1σ
 3  Boreas D90           0.005   ██                                        [B] RTK
 3  Seapath 385-5+/R4    0.005   ██                                        [A] RTK，RMS
 5  Seapath 385-R3       0.007   ███                                       [A] RTK，RMS
 5  SBG Horizon          0.007   ███                                       [A] RTK
 7  iPos MS08            0.008   ███                                       [B] RTK，1σ
 7  SBG Apogee           0.008   ███                                       [A] RTK
 7  Seapath 385-5/60     0.008   ███                                       [A] RTK，RMS
10  POS MV OceanMaster   0.010   ████                                      [A] IARTK，1σ
10  Seapath 385-3/40     0.010   ████                                      [A] RTK，RMS
10  iPos MS11            0.010   ████                                      [B] RTK，1σ
10  SPRINT-Nav I/S/X     0.010   ████                                      [A] 无辅助，1DRMS
10  Phins Subsea/Rovins  0.010   ████                                      [A] 无辅助，RMS
10  Boreas D70           0.010   ████                                      [B] RTK
16  SBG Ekinox           0.015   ██████                                    [A] RTK
17  POS MV WaveMaster II 0.020   ████████                                  [A] IARTK，1σ
17  iPos MS12            0.020   ████████                                  [B] RTK，1σ
19  POS MV SurfMaster    0.030   ████████████                              [B] IARTK，1σ
19  iPos MS13            0.030   ████████████                              [B] RTK，1σ
19  Certus Evo           0.030   ████████████                              [B] RTK
22  VectorNav VN-300     0.100   ████████████████████████████████████████  [A] 动态RMS

图 5-1　Roll/Pitch 实时精度排行

图注：条形长度按数值线性绘制，每格 0.0025°，横轴刻度与条形同标尺，条形末端正落在对应刻度上，可直接对读。方括号内为可信度等级，其后为取值条件。首位与末位相差 40 倍。

5.2 精度分档

表 5-1　Roll/Pitch 精度分档

表注：第三档中的 Sonardyne 与 Exail 水下型号按无辅助条件公布，在有辅助条件下不劣于该值，档位归属受公开口径影响。

5.3 姿态误差对横向位置的影响机理

外侧波束的横向位置误差与姿态误差的关系为：

横向误差 = 斜距 × tan(姿态误差)

按该式计算的结果如下。

xychart-beta
    title "姿态误差引起的外侧波束横向误差（斜距 200 m）"
    x-axis ["0.0025°", "0.005°", "0.010°", "0.020°", "0.030°", "0.050°", "0.100°"]
    y-axis "横向误差（cm）" 0 --> 36
    line [0.87, 1.75, 3.49, 6.98, 10.47, 17.45, 34.91]
    bar [0.87, 1.75, 3.49, 6.98, 10.47, 17.45, 34.91]

图 5-2　姿态误差与横向位置误差的关系（斜距 200 m）

图注：数值为按上式直接计算的几何量，属推算值，非厂商公布值。斜距 200 m 约对应水深 100 m、波束开角 ±60° 的外侧波束。

表 5-2　不同斜距下的横向误差（单位：cm）

表注：全表为按几何公式的推算值。该误差仅为总传播不确定度的一个分量，实际成果精度还受定位、声速剖面、潮位、吃水与安装角标定残差影响。

5.4 有辅助与无辅助口径的区分

表 5-3　姿态值的取值条件分组

表注：三组条件下的数值不构成严格可比关系。无辅助值在有辅助条件下不会劣化，因此第三组型号的实际能力不低于表中数值。

6. 航向精度

双天线航向精度与基线长度直接相关，未标注基线的航向数值不具备比较意义。

6.1 2 m 基线排行

                         双天线航向精度 @2 m 基线（度）
                                     0.020   0.040   0.060   0.080
                                       │       │       │       │
 1  SBG Horizon          0.010  ████                              [A]
 2  POS MV Elite         0.015  ██████                            [A]
 3  POS MV OceanMaster   0.020  ████████                          [A]
 3  SBG Apogee           0.020  ████████                          [A]
 3  iPos MS08            0.020  ████████                          [B]
 6  POS MV WaveMaster II 0.030  ████████████                      [A]
 6  SBG Ekinox           0.030  ████████████                      [A]
 6  iPos MS11            0.030  ████████████                      [B]
 9  iPos MS12            0.060  ████████████████████████          [B]
10  iPos MS13            0.080  ████████████████████████████████  [B]
10  Bynav X1-7H          0.080  ████████████████████████████████  [B]

图 6-1　双天线航向精度排行（2 m 基线）

图注：每格 0.0025°，条形末端正落在对应刻度上。Kongsberg Seapath 385 全系仅公布 4 m 基线值，不出现在本图。

6.2 4 m 基线排行

                         双天线航向精度 @4 m 基线（度）
                                     0.020   0.040   0.060
                                       │       │       │
 1  Seapath 385-R4       0.007  ███                       [A]
 2  POS MV Elite         0.008  ███                       [A]
 3  Seapath 385-R3       0.010  ████                      [A]
 3  POS MV OceanMaster   0.010  ████                      [A]
 3  SBG Apogee           0.010  ████                      [A]
 3  iPos MS08            0.010  ████                      [B]
 7  POS MV WaveMaster II 0.015  ██████                    [A]
 7  iPos MS11            0.015  ██████                    [B]
 9  Seapath 385-5+/R2    0.020  ████████                  [A]
 9  SBG Ekinox           0.020  ████████                  [A]
11  iPos MS12            0.030  ████████████              [B]
11  Seapath 385-5/60     0.030  ████████████              [A]
13  Bynav X1-7H          0.050  ████████████████████      [B]
13  Seapath 385-3/40     0.050  ████████████████████      [A]
15  iPos MS13            0.060  ████████████████████████  [B]

图 6-2　双天线航向精度排行（4 m 基线）

图注：每格 0.0025°，条形末端正落在对应刻度上。SBG Navsight Horizon 仅公布 2 m 基线值，不出现在本图。两张排行图的首位型号不同，说明基线长度对名次具有决定性影响。

6.3 基线长度的影响

同一型号在两种基线下的公开值对比如下。

xychart-beta
    title "同型号 2 m 与 4 m 基线航向精度对比（单位：0.001 度）"
    x-axis ["POS MV Elite", "OceanMaster", "WaveMaster II", "SBG Apogee", "SBG Ekinox", "iPos MS08", "iPos MS11", "iPos MS12", "iPos MS13"]
    y-axis "Heading（0.001°）" 0 --> 85
    bar [15, 20, 30, 20, 30, 20, 30, 60, 80]
    line [8, 10, 15, 10, 20, 10, 15, 30, 60]

图 6-3　基线长度对航向精度的影响

图注：柱为 2 m 基线值，折线为 4 m 基线值，单位均为 0.001°。九个型号中有八个在基线加倍后精度提升约一倍，SBG Ekinox 为提升 1.5 倍。

表 6-1　基线加倍带来的精度提升倍数

表注：提升倍数为 2 m 值除以 4 m 值，由厂商公开的两列数值直接相除得到。实际安装中基线长度受船体挠曲、天线杆变形、多路径与基线标定误差限制。

6.4 双天线航向与惯性寻北的区别

表 6-2　两类航向源对照

表注：secLat 为纬度余弦的倒数。在纬度 60° 处，secLat 等于 2，寻北航向误差为标称值的两倍。

6.5 惯性寻北能力排行

                                    惯性寻北航向精度（度 secLat）
                          0.010   0.025  0.040 0.050        0.100
                            │       │      │     │            │
 1  Boreas D90       0.010  ████                                      [B] 无GNSS寻北
 1  SPRINT-Nav X     0.010  ████                                      [A] 双辅助，1DRMS
 1  Phins Subsea     0.010  ████                                      [A] GNSS/USBL/LBL 且 DVL
 4  SPRINT-Nav S     0.025  ██████████                                [A] 双辅助
 4  Phins Subsea     0.025  ██████████                                [A] 单一辅助源
 6  SPRINT-Nav S     0.030  ████████████                              [A] 单一辅助
 7  SPRINT-Nav I     0.040  ████████████████                          [A] 双辅助
 7  Exail Rovins     0.040  ████████████████                          [A] 双辅助
 9  SPRINT-Nav I     0.050  ████████████████████                      [A] 单一辅助
 9  Exail Hydrins    0.050  ████████████████████                      [A] 纯陀螺寻北，无GNSS
11  Exail Rovins     0.070  ████████████████████████████              [A] 单一辅助
12  Boreas D70       0.100  ████████████████████████████████████████  [B] 无GNSS寻北

图 6-4　惯性寻北航向精度排行

图注：本图包含两种口径。Boreas 与 Hydrins 的数值为完全无外部辅助的寻北精度；Sonardyne 与 Exail 水下型号的数值为有 DVL、USBL 或 LBL 辅助时的航向保持精度。两类口径回答的能力不同，同表排列仅用于展示数量级。

7. 升沉测量

升沉精度在脱离适用波周期上限的条件下不具备比较意义。标称 1 cm 但仅保证 10 s 周期的设备，在 20 s 长涌条件下的表现不必然优于标称 5 cm 且保证 20 s 周期的设备。

7.1 实时升沉排行

                        实时升沉精度与适用波周期
                        精度（cm）                    波周期上限
 1  Seapath 385-5/60 及以上   1 cm/1%   ██              ≤10 s     [A]
 2  Boreas D70/D90            2 cm/2%   ████            未公开     [B]
 2  Seapath 385-3/40          2 cm/2%   ████            ≤10 s     [A]
 4  SBG Navsight 全系         5 cm      ██████████      ≤20 s     [A]
 4  POS MV 全系               5 cm/5%   ██████████      ≤20 s     [A]
 4  Exail Hydrins             5 cm/5%   ██████████      ≤25 s     [A]
 4  SPRINT-Nav I/S/X          5 cm/5%   ██████████      ≤10 s     [A]
 4  中海达 iPos MS 全系       5 cm/5%   ██████████      未公开     [B]

图 7-1　实时升沉精度排行

图注：Boreas D70/D90 为本图中唯一未公开波周期上限的型号，其 2 cm 值与 Seapath 的 1 cm（≤10 s）不构成严格可比关系。

7.2 精度与波周期的二维关系

xychart-beta
    title "实时升沉：精度值与波周期上限"
    x-axis ["Seapath 5/60+", "Seapath 3/40", "SPRINT-Nav", "SBG Navsight", "POS MV", "Exail Hydrins"]
    y-axis "精度（cm）与周期（s）" 0 --> 28
    bar [1, 2, 5, 5, 5, 5]
    line [10, 10, 10, 20, 20, 25]

图 7-2　实时升沉精度与波周期上限的二维分布

图注：柱为精度值（cm），折线为波周期上限（s）。柱越低且折线越高的型号，在长周期涌浪条件下的综合表现越优。Boreas 因周期未公开不在本图。

7.3 延迟升沉对比

表 7-1　延迟升沉方案对照

表注：延迟升沉利用采集时刻之后的数据重新估计低频升沉分量，精度与适用周期均优于实时升沉。Applanix 公开资料说明 TrueHeave 无需针对特定海况整定滤波器且无稳定时间，因此不需要跑入线。

7.4 延迟量对应用场景的约束

表 7-2　延迟升沉的场景适配

表注：Exail Smart Heave 的 100 s 固定延迟在事后成图中不构成限制，在实时控制回路中构成排除条件。

8. GNSS 失锁位置保持

水面型号与水下型号的失锁指标口径不同。水面型号公布的是由 RTK 状态进入失锁后的水平位置误差，水下型号公布的是完全无外部辅助条件下的 CEP50。两组数值不可直接比较大小。

8.1 水面型号 60 秒失锁排行

                  由 RTK 进入 60 秒失锁后的水平位置误差（米）
                                  1   2       4       6       8
                                  │   │       │       │       │
 1  Seapath 385-R4       0.08  █                                     [A] RMS
 2  Seapath 385-R3        0.2  █                                     [A] RMS
 3  Seapath 385-5+        0.3  █                                     [A] RMS
 3  Exail Hydrins        0.30  █                                     [A] RMS
 5  POS MV Elite         ~0.5  ██                                    [A] 1σ
 6  Seapath 385-R2        0.6  ██                                    [A] RMS
 6  Seapath 385-5/60      0.6  ██                                    [A] RMS
 8  SBG Horizon           1.0  ████                                  [A] 未标注
 9  Seapath 385-3/40      1.6  ███████                               [A] RMS
10  iPos MS08             2.5  ██████████                            [B] 1σ
11  POS MV OceanMaster     ~3  ████████████                          [A] 1σ
11  iPos MS11               3  ████████████                          [B] 1σ
13  SBG Apogee              4  ████████████████                      [A] 未标注
14  iPos MS12               6  ████████████████████████              [B] 1σ
15  POS MV WaveMaster II   ~9  ████████████████████████████████████  [A] 1σ
15  iPos MS13               9  ████████████████████████████████████  [B] 1σ

图 8-1　水面型号 60 秒失锁位置误差排行

图注：每格 0.25 m，条形末端正落在对应刻度上。首位与末位相差 112 倍，因此 1 m 以下的四个型号在线性标尺下均压缩为 1 格，具体数值以数值列为准。SBG Navsight Ekinox 的 3 m 对应 30 秒失锁，不并入本图。

8.2 水下型号无辅助排行

                        完全无外部辅助的位置误差（米，CEP50）
                        0.06  0.2   0.3    0.5           1.2
                          │    │     │      │             │
 1  Exail Phins Subsea  0.06  ▌                                    [A] 60 s
 2  Exail Rovins        0.2   ███                                  [A] 60 s
 3  SPRINT-Nav X        0.3   █████                                [A] 60 s
 4  SPRINT-Nav S        0.5   ████████                             [A] 60 s
 5  SPRINT-Nav I        1.2   ████████████████████                 [A] 60 s

图 8-2　水下型号 60 秒无辅助位置误差排行

图注：全部为 CEP50 口径。Exail 同时公布 120 秒值，Sonardyne 未公布 120 秒值。

8.3 失锁时长与误差增长的关系

xychart-beta
    title "失锁时长与位置误差的增长关系"
    x-axis ["0 s", "30 s", "60 s", "120 s"]
    y-axis "位置误差（m）" 0 --> 4.5
    line [0.01, 0.03, 0.06, 0.3]
    line [0.01, 0.09, 0.2, 0.6]
    line [0.01, 1.2, 4, 4]

图 8-3　失锁时长与位置误差的增长关系

图注：三条曲线自下而上依次为 Exail Phins Subsea（60 s 0.06 m、120 s 0.3 m）、Exail Rovins（60 s 0.2 m、120 s 0.6 m）、SBG Navsight Apogee（60 s 4 m）。30 s 处的点除 Apogee 外为插值示意，非厂商公布值。Phins Subsea 由 60 s 到 120 s 误差增长 5 倍，Rovins 增长 3 倍，两者均非线性，因此不同时长的失锁值不可线性外推。

表 8-1　公布了两个时长的型号

表注：两个型号的增长倍数不同，说明误差增长率与惯性器件等级相关，无法用统一系数换算。

8.4 失锁对姿态的影响

失锁期间位置与姿态的退化幅度存在数量级差异。

表 8-2　60 秒失锁前后的姿态对照

表注：Kongsberg 现行 Datasheet 的表述为 “Roll, pitch, heading and heave are unaffected by a 60-second GNSS dropout”。POS MV Elite 的位置误差在失锁 60 秒后放大约 50 倍，而 Roll/Pitch 放大约 13 倍、Heading 放大约 2 倍。该差异表明短时失锁对多波束成果的主要影响为整体平移，而非波束扇面扭曲。

8.5 长期纯惯性与 DVL 辅助

                        长期纯惯性位置保持（1 海里对应时长）
 SPRINT-Nav X     ████████████████████████████████  8 小时      [A] CEP50
 SPRINT-Nav S     ██████████                        2.5 小时    [A] CEP50
 SPRINT-Nav I     ███                               45 分钟     [A] CEP50

图 8-4　长期纯惯性位置保持能力

图注：条形长度按时长线性绘制。舰船级惯导产品因用途非测绘不纳入本报告，其指标范围为 1 海里对应 4～72 小时。

表 8-3　DVL 辅助条件下的位置漂移

表注：%TD 表示按行进距离的百分比。水面 INS 与水下专用 INS 的 DVL 辅助指标相差一个数量级，原因是两类产品的 DVL 定位不同——水面 INS 的 DVL 用于补充 GNSS 短时中断，水下 INS 的 DVL 为主要导航源。

8.6 30 秒值不能线性外推到 60 秒

SBG Navsight Ekinox 公布的失锁值为 30 秒条件下的 3 m。惯导误差随时间的增长为非线性过程，8.3 节的实测数据表明增长倍数在 3 至 5 倍之间且因型号而异。因此 30 秒的 3 m 不能换算为 60 秒的 6 m，该型号在 8.1 节排行中不予列入。

9. 初始化与对准时间

9.1 各类时间指标

xychart-beta
    title "初始化与对准时间对比（秒）"
    x-axis ["K825 信号重捕", "K825 RTK初始化", "K825 热启动", "K825 冷启动", "X1 温启动", "X1 冷启动", "SPAN 静态粗对准", "Boreas 陀螺寻北", "SPRINT-Nav DVL对准"]
    y-axis "时间（秒）" 0 --> 320
    bar [1, 5, 10, 20, 30, 45, 45, 120, 300]

图 9-1　初始化与对准时间对比

图注：全部为厂商公开的上限值。SPAN 静态粗对准的 45 s 适用于能够测出地球自转的 IMU，不适用于 CPT7，说明见 9.2。

表 9-1　初始化与对准时间明细

9.2 对准方式的适用性

表 9-2　对准方式与适用条件

表注：NovAtel OEM7 官方文档说明，HG4930 一类 IMU 无法完成静态粗对准，原因为该等级陀螺无法准确测出地球自转。NovAtel CPT7 采用的正是 HG4930，其默认对准方式为动态对准。因此 CPT7 在靠泊静止状态下不能完成对准，需进入航行状态或配置双天线。

9.3 对准完成与达到标称精度的区别

NovAtel SPAN 官方手册对状态的划分为：粗对准完成后进入导航模式，随后依靠载体机动继续估计 IMU 误差，滤波器收敛后达到完整规格。

因此对准时间与达到标称精度的时间为两个不同指标。Exail Hydrins 的 0.0025° 需要 30 分钟航行加两次 60° 以上转向，即为该区别的具体体现。厂商公开的对准时间均指前者。

10. 接口协议与时间同步

10.1 协议能力分级

表 10-1　协议能力分级定义

表注：海测电文包括 TSS、Simrad、EM3000、Kongsberg/Seatex 等格式。四级增加 PPS、PTP、Event Mark、原始 GNSS 与原始 IMU 记录。

10.2 协议支持矩阵

表 10-2　主要型号的协议支持

表注：Exail 全线公开支持 130 种以上输出协议。Class O 产品普遍不提供海测电文，该部分由集成商在系统层实现。

10.3 输出频率

xychart-beta
    title "姿态数据最高输出频率（Hz）"
    x-axis ["Boreas D70/D90", "iPos MS 全系", "VN-300", "POS MV", "Seapath 385", "Exail Hydrins", "SPAN CPT7", "HGuide n580", "CGI-610", "K825"]
    y-axis "输出频率（Hz）" 0 --> 1050
    bar [1000, 500, 400, 200, 200, 200, 200, 100, 100, 20]

图 10-1　姿态数据最高输出频率

图注：VN-300 的 400 Hz 为内置扩展卡尔曼滤波器运行频率。Exail Hydrins 的输出范围为 0.1 Hz 至 200 Hz 连续可配。中海达 iPos MS 的 NMEA 最高输出为 50 Hz，POS MV 的 NMEA 最高输出为 50 Hz。

10.4 时间同步精度

表 10-3　时间同步能力对照

表注：ComNav K825 的 20 ns 为授时精度指标，该型号为 OEM 模块，与整机产品的 1PPS 输出精度指标定义不完全一致。

10.5 标准 NMEA 的能力边界

传统 NMEA 语句 GGA、RMC、HDT 的设计目标为低频导航。多波束测深所需的数据项包括 100 Hz 至 500 Hz 的姿态、精确时标、角速率、升沉、速度、质量标志位与延迟量，标准 NMEA 语句集不覆盖后四项。

因此三级与四级产品的典型架构为三路并行输出：NMEA 供导航与兼容设备使用，厂商 Binary 供多波束采集软件使用，PPS 或 PTP 供全系统时间同步使用。

11. GNSS 改正服务支持

高端产品的性能表按改正源分列，同一型号在不同改正源下的位置精度相差可达 30 倍以上。作业海域的改正服务可用性直接决定实际达到的位置精度。

11.1 改正源类型

表 11-1　改正源类型定义

表注：商业 PPP 服务中，Fugro Marinestar 在海洋领域装机最广并提供 G4、G4+ 等多个等级；Veripos Apex 面向离岸动力定位市场；Trimble CenterPoint RTX Marine 为 POS MV 原生支持。

11.2 型号的改正源支持

表 11-2　主要型号的改正源支持与对应精度

表注：POS MV 的性能表列为 DGNSS、Fugro Marinestar、IARTK、POSPac PPP、POSPac IAPPK、60 s 失锁、CenterPoint RTX Marine 共七列。Seapath 385 的性能表列为非差分、Galileo HAS、RTK、实时 PPP、推算 60 s 共五列。

11.3 改正源对位置精度的影响幅度

xychart-beta
    title "Exail Hydrins 在不同改正源下的水平位置精度（cm）"
    x-axis ["RTK/PPK", "PPP", "DGNSS", "SPS 单点"]
    y-axis "水平精度（cm）" 0 --> 130
    bar [0.6, 6, 30, 120]

图 11-1　同一型号在不同改正源下的位置精度跨度

图注：以 Exail Hydrins 为例，最优与最差改正源下的水平精度相差 200 倍。Kongsberg Seapath 385 的对应跨度为 RTK 0.01 m 至非差分 0.3 m，相差 30 倍。

11.4 非差分定位能力

Kongsberg Seapath 385 公开的非差分水平精度为 0.3 m，Datasheet 将其描述为 unique high-precision non-differential position algorithm。该指标表明在改正链路完全中断的条件下，现代高端 POS 的裸定位精度已进入分米级。

对浅水测深作业，0.3 m 的水平误差在多数情况下处于可接受范围。垂直基准的保障依赖潮位观测或 GNSS 高程配合大地水准面模型，不由该指标覆盖。

12. 综合分档与场景适配

12.1 综合分档

表 12-1　按公开指标的综合分档

表注：分档依据为公开指标的完整度与数值，不含价格、交付周期与服务能力因素。

12.2 场景与能力需求

表 12-2　作业场景的关键指标门槛

表注：姿态精度在其非主导误差源的场景中，进一步提升对最终成果的改善有限。

12.3 场景与型号对应

表 12-3　场景候选型号

表注：Kongsberg Seapath 385 各变体之间的指标差异显著，385-R4 与 385-3/40 的航向相差 7 倍、60 秒失锁相差 20 倍，选型时按具体变体确认。

12.4 国产型号的公开指标现状

表 12-4　国产型号的指标公开完整度

表注：北云 X9 系列公开的是陀螺零偏稳定性等器件指标（X910 ≤0.015°/h、X904 与 X906 ≤0.05°/h、X903 ≤0.1°/h），未公开整机的海测四项指标。器件指标与整机指标之间不存在可换算关系。

xychart-beta
    title "中海达 iPos MS 与国际同档型号 Roll/Pitch 对比（0.001 度）"
    x-axis ["POS MV Elite", "iPos MS08", "SBG Apogee", "iPos MS11", "POS MV OceanMaster", "iPos MS12", "POS MV WaveMaster II", "iPos MS13", "POS MV SurfMaster"]
    y-axis "Roll/Pitch（0.001°）" 0 --> 32
    bar [3, 8, 8, 10, 10, 20, 20, 30, 30]

图 12-1　国产与国际同档型号的可比指标对比

图注：仅纳入四项海测指标全部公开的国产型号。中海达 iPos MS 系列四个型号分别与 SBG Apogee、Applanix POS MV OceanMaster、WaveMaster II 与 SurfMaster 处于同一数值档位。

12.5 公开数据完整度的影响

部分国产高端型号公开的是陀螺零偏、加速度计零偏、RTK 精度与接口清单，缺少 Marine 条件下的 Roll/Pitch、60 秒失锁、延迟升沉与海试数据。在缺少这些指标的条件下，无法将其纳入本报告的横向排行。

该情况反映的是公开资料完整度差异，不构成对产品实际性能的评价。

13. 数据来源与版本

13.1 A 级数据的依据文档

表 13-1　A 级数据所依据的 Datasheet 版本

表注：版本号不同的同名文档数值可能存在差异，复核时以本表所列版本为准。

13.2 厂商官方来源

表 13-2　厂商官方资料入口

13.3 更新说明

本报告的检索日期为 2026-08-12。厂商规格持续更新，采购环节应重新下载对应硬件版本的最新 Datasheet 并核对本报告表 13-1 所列版本号。

Kongsberg 的官网路径已由 kongsberg.com/what-we-do/ocean-space/inertial-solutions/ 迁移至 kongsberg.com/discovery/。Applanix 的 applanix.com/downloads/products/specs/posmv/ 直链已失效，现行 Datasheet 通过产品页获取。

附录 A：完整参数数据库

按厂商分组，每型号一行。空缺项按数据原则标注为"未公开”。

表 A-1　Class H 专业测绘 POS 完整参数

表注：Kongsberg Seapath 130 的完整参数未在现行 Datasheet 中与 385 系列并列公布，未纳入本表。Exail Hydrins 支持单天线航向，无双天线基线配置。

表 A-2　Class M 高端海测 INS 与 Class G 水下测量 INS 完整参数

表注：SPRINT-Nav 的寻北航向列取双辅助条件值，单一辅助条件值见 6.5 节。Sonardyne 与 Exail 的位置值均为 CEP50。SPRINT-Nav 全系升沉为 5 cm 或 5%，适用波周期 ≤10 s。SPRINT-Nav 出口不受 ITAR 管制，Exail 产品标注为 ITAR-free。

表 A-3　Class O OEM 与自主平台模块完整参数

表注：ComNav K825 的 R 表示双天线基线长度，单位为米。北云 X9 系列的陀螺零偏为常温 10 s 平滑条件下的值。器件级零偏指标与整机精度之间不存在可换算关系。

附录 B：数据可信度分级

B.1 分级定义

表 B-1　可信度分级

B.2 本报告数据分级分布

pie showData title 附录 A 收录型号的可信度分布
    "B 级：厂商官网页面" : 31
    "A 级：现行官方 Datasheet" : 19
    "未标注：依型号或依配置" : 5

图 B-1　核心参数数据的可信度分布

图注：统计对象为附录 A 三张表实际收录的 55 个型号（Kongsberg Seapath 130 的完整参数未与 385 系列并列公布，未进入附录 A 表格，故 56 个型号中列表 55 个）。5 个"未标注"型号为 iMAR iNAT 系列与 Exail Phins Compact、Atlans、Octans、Quadrans，其参数随具体型号变化。所有排行榜仅采用 A 级与 B 级数据。

B.3 冲突数据的处理规则

表 B-2　数据冲突的处理方式

B.4 未公开项的统计

表 B-3　四项核心海测指标的公开情况

表注一：统计基数为 56 个型号。“已公开"的判据为存在明确数值，“依配置"“依型号"“具备"等定性表述计入未公开。

表注二：Class H 的 18 个列表型号在四项指标上的公开率为 89%～100%，Class O 的 21 个型号在实时升沉与 60 秒失锁两项上的公开率为 0。整体公开率偏低主要由 Class O 造成，该部分能力由集成商在系统层实现并验证。

表注三：SBG Navsight Ekinox 公布的是 30 秒失锁值，在 60 秒失锁一项中计入未公开。Honeywell HGuide n580 因新旧数值冲突，在 Roll/Pitch 与 Heading 两项中计入未公开。